Ardupilot error compass variance

Выдалась погода, сделал пробный вылет (сборка бэта). Автотюн успешно прошел, пиды довольно отличные получились от 3.2. Позишн холд, возврат домой тоже опробовал. Пришлось отключить из проверки предзапуска компас — часто вылазит «error compass variance». Беглый поиск в Гугле выявил что такое у многих после перехода с 3.2 на 3.3. Причем висит, не унитазит, домой возвращается. Компас внешний — модуль GPS BN-880.

В терминал что-то не получается войти — бегут кракозябры по экрану.

Стал разбираться что за compass variance error. Не берется в работу внешний компас. Отключил в МП внутренний, сразу пошло Bad compass health и EKF вообще отключил компас. Хотя индикаторы mx2, my2, mz2 реагируют на повороты, оба компаса откалибровались. Пробовал еще другие модули: BS-880, NEO-7M. Откатился на 3.2 — там ошибок компаса нет (но там в МП внутренний компас не отключается).

compass variance error — вполне может быть не правильный разворот внешнего компаса, тут надо поэкспериментировать с его поворотом, в планнере там несколько окон калибровки (для каждого компаса) убедиться, что оси внешнего совпадают с внутренним — если нет посмотрет по ним и прикинуть в какую сторону развернуть, у меня нет к сожалению внешнего компаса я прикинуть не могу…

Пытался разобраться в сообщении Bad Compass Variance. Подозрение на неверную ориентацию внешнего. Только хотел посмотреть на экране калибровки соосность внутреннего и внешнего, но почему-то перестал отображаться внешний. До этого изначально оба были успешно откалиброваны, офсеты значительно ниже критических.
И, самое главное, в МП в статусах при вращении квадра меняются показания mx0, my0, mz0 и mx2, my2, mz2 — оба компаса отдают данные, с соединениями все ОК.
Куда делся внешний компас с экрана калибровки?

Еще хотелось бы прояснить вопрос с правильным указанием ориентации внешнего компаса.
Вроде как дидронсы углы считают наоборот, или я чего-то не понимаю ) Плата контроллера у меня развернута вправо (чтобы иметь доступ с боков коптера к USB и карте памяти). По идее поворот должен быть в настройках 270 (углы ведь отсчитываются против часовой, а плата развернута на 90 по часовой), но корректно воспринимаются наклоны если указать угол поворота 90.

Теперь вопрос как ориентировать внешний компас и какой поворот указывать? Вроде как в арду-вики сказано что ориентация отсчитывается относительно полетного контроллера, а не коптера. Т.е. проще (чтобы не заморачиваться с углами поворота) внешний компас тоже повернуть вправо (как и полетный контроллер) ?

Не имею этого полетного контроллера, но имею несколько наводящих/уточняющих вопросов:
1. вы развернули полетный контроллер. В МП это где-то отразилось, какой-нибудь настройкой? По аналогии, когда настраиваешь CC3D — там в ГУИ указываешь разворот полетного контроллера, и тем самым контроллер в дальнейшем «переворачивает» показания акселей/гиро. Другими словами, контроллер должен знать, что коптер наклонился именно вперед, даже когда полетный контроллер повёрнут.
2. В статье подразумевается, что сам полетный контроллер установлен правильно, а мы ориентируем компас относительно полетного контроллера. Но реально, мы ориентируем микросхему компаса В ПРОСТРАНСТВЕ (то есть относительно самого коптера).

Нормальное расположение микросхемы компаса такое (ориентир — точка на микре-«ключ»):

То есть остальные вращения (настройки в МП) вычисляются относительно нормали для компаса.

1. В CC3D как раз все правильно — там разворот контроллера вправо указывается в настройках как -90 (т.е.270). Для F4BY в такой же ориентации потребовалось указать в МП 90.
2. На сайте дидронсов подчеркнуто что ориентация внешнего компаса указывается в настройках относительно полетного контроллера, а не коптера.

Поэтому и возникает вопрос: может внешний компас проще тоже повернуть вправо (относительно коптера), однотипно как и сам полетный контроллер?

И при этом допускается разворот на 90 градусов? Поделитесь ссылкой пожалуйста.

В настройках ориентации компаса в Мп можно выбрать угол с шагом 45 градусов по любой оси.

If your external compass is in a non-standard orientation, you must manually select the orientation in the combo box (change from ROTATION_NONE). Compass orientations are relative to the flight controller, not the airframe!
http://ardupilot.org/copter/docs/common-compass-setup-advanced.html#common-compass-setup-advanced

Ну не знаю. Мне кажется, это касается случаев «немного кривой» установки на раму, но не поворотов на 90 градусов. Посмотрим, что скажут другие.

Так ведь настройки МП позволяют по любой оси задать поворот 45, 90, 135… Это совсем не «немного кривая установка») , а штатная возможность.

Так ведь это задается поворот компаса, я вот к чему всё веду.
А не поворот всего контроллера…

Конечно компаса, внешнего компаса. Поворот контроллера задаёт другая настройка- AHRS_ORIENTATION. И тоже по любой оси с шагом 45.

Что-то дидронсы тут обманули. Экспериментально выяснилось что ориентация внешнего компаса определяется относительно передней части рамы коптера, а не полетного контроллера.

Еще сразу после включения коптера и попытки впервые заармить часто вылазит ошибка «Compasses inconsistent : the internal and external compasses are pointing in different directions (off by >45 degrees)».
(но они 100% в одном направлении. Проверял через МП: по очереди переключал какой компас использовать и смотрел на какой азимут устанавливется при включении — +- 1, 2 градуса).

Случайно обнаружил что стоит взять коптер в руки, покрутить хаотично и ошибка пропадает. После этого система армится без проблем.

Может Compass #3 убрать галку Use ?

Я выше в основном написал про свои изыскания.
1. Ориентация внешнего компаса выставляется относительно рамы (хотя дидронсы утверждают обратное).
2. По умолчанию установлено использовать внутренний компас (поэтому и не вращается азимут при вращении внешнего) — Primary Compass — Compass1

Нужно установить Primary Compass — Compass2, тогда будет использоваться внешний и его вращение будет отражаться в МП. После изменения какой компас использовать необходимо перегружать контроллер.

ROTATION_ROLL_180 для внешнего — скорее всего не правильно, вероятно нужно ROTATION_ROLL_NONE.

Я после успешной калибровки проверял так: Primary Compass — Compass1 (внутренний). Устанавливал коптер на какой-нибудь азимут, например 90.
Потом ставил Primary Compass — Compass2 (внешний). Смотрел значение азимута и слегка вращал внешний компас, чтобы установить аналогичное с внутренним значение. После этого исчезла ошибка Inconsistent compasess.

Еще такое подозрение возникло: У Назы вроде как есть настройка, указывающая на каком расстоянии от контроллера находится внешний компас. Здесь такой настройки нет. Может поэтому при вращении коптера возникают ошибки EKF? Оси вращения внешнего компаса и контроллера ведь разные, а нигде это не учитывается.

Может внешний компас в таком случае нужно устанавливать максимально соосно с контроллером?

вполне может быть, там с внешним муть — 2 раза разворачивается в драйвере, а потом в стартовом скрипте, после этого ардой, я никак не соберу себе внешний компас чтобы посмотреть воочию

толь лыжи не едут, толь я не прикладываю достаточно усилий. Есть компасс распаяный на черном ГПС от Козина
Megapilot GPS/GLONASS 3333 50*50 compass V8
гпс повернут разъемом вперед, ледами назад. Какие установки в МП надо сделать перед калибровкой? R0ll-180?

Все по 0. Настройки уже учитывают установку чипа на ГПС.