Квадрокоптер унитазит как исправить

Помогите, пожалуйста, понять почему коптер очень сильно унитазит и идёт в разнос при включении RTH или NAVPOSHOLD.
Это мой первый коптер.

состав:

Matek F405-SE
Emax ECO 1700kv
Gemfan Flash 7042
QczekLRS 2.1
сборка 4S1P на коричневых 18650.
radiomaster tx18s

установлен inav 2.6.
но те же проблемы были на inav 2.5.1

сорбираю по видео RCSchoolmodels:

пробелма выглядит так:
армлюсь, включаю удержание по барометру, компасу и GPS.
поднимаюсь на 3-4 метра, отлетаю от себя на допустим 10, вроде не ведёт его. не как вкопанный стоит, но более-менее всё хорошо.
переключаю на RTH, коптер начинает ровно вверх набирать заданные 60 метров.
потом начинает идти к точке посадки и тут его начинает вращать по спирали, увеличивая радиус всё больше и больше.
он опускается, набирая всё больший радиус, мне становится страшно от угла крена и радиуса спирали и я выключаю RTH.
Иногда он замирает в точке, а иногда продолжает спираль, но уменьшая радиус, тогда я выключаю фиксацию по GPS и он перестаёт унитазить.
Дальше его немного сносит ветер и я сажаю его стиками.

Курсовой камеры пока нет, поэтому видео показать не могу. Есть только логи с telemetry viewer и чёрного ящика.
GPS очень китайский NEO-M8N ( www.aliexpress.com/item/32908773973.html ) , совмещён с компасом и закреплён на упаковку от мотора — но видит 16 спутников и HDOP 0.8

Первая попытка включить RTH чуть не увенчалась потерей дрона — он поднялся в городе на 200 с чем то метров и улетел в сторону на 400м, хорошо,
что я сообразил выключить RTH и по приборам кое как вернул его, и повезло, что батарей хватило, а то при наборе высоты ток был 20А и просадка до 8вольт на пак.

Внешний вид и режимы на фото во вложении.
В сообщение не даёт прикрепить большой лог от чёрного ящика, так же изменения из CLI: diff all находятся тут:
…google.com/…/1p8ihWQ4C3KEZaiWWCIbJ09OL-ds8D9H4?us…

Подскажите, пожалуйста, что я сделал абсолютно неправильно, что у него такое поведение?

сам спросил — сам отвечу — кажется проблема в наводке на компас. потому, что на столе пробую даже при 2,5А от провода АКБ наводка идёт. а что говорить при 20А.

кажется проблема в наводке на компас.

Отключите компас в инаве

Мне кажется или есть тема про айнав…

Мне кажется или есть тема про айнав…

Это конфиденциальная информация

Мне кажется или есть тема про айнав…

Про INAV есть, но в ветке самолетов. А там свои нюансы — например, компас в самолетах мало кто использует из за своей специфики

Про INAV есть, но в ветке самолетов.

Как будто мы живем в параллельных вселенных.

Соседняя тема про айнав разве не про коптеры?
Или все также конфиденциальная информация

может и конфиденциальная, дело ведь не в inav, а в недостатке знаний и опыта и поэтому неправильно собранном железе 😃
с другом это выяснили — он держал коптер с пропеллерами, а я добавлял газ с пульта и смотрел на положение коптера в inav configurator.

Вот, у меня 18650 были в 0см от gps+компаса 😉 А Саша все прояснил

Вот, у меня 18650 были в 0см от gps+компаса А Саша все прояснил

На это “дело” влияет множество факторов!От производителя,марки и даже партии батарей! Влияет да же марка полётника! Летал на matek f405-ctr, заменил наF405-SE — одна и та же рама — одно и то же расположение АКБ — одни и те ж АКБ…там на верхней палубе приклеен ГПС — на F405-SE + поставил ножку 10см под ГПС ,а иначе ни как!

Когда вы летаете на своем дроне, мало что может быть страшнее, чем неконтролируемое движение унитаза вашего дрона. Это движение — это когда дрон движется из стороны в сторону по небольшой кривой, при этом, возможно, двигаясь вперед и назад. Несомненно, это невероятно страшно. Амплитуда движения может стать очень большой. Это означает, что любые нависающие ветки или препятствия могут легко войти в контакт с вашим дроном, так как он бесконтрольно колеблется из стороны в сторону. В этой статье мы рассмотрим все причины, почему дроны садятся в унитаз, и что вы можете сделать, чтобы этого никогда не случилось с вами.

Почему мой дрон унитазничает? Дроны садятся в унитаз, когда возникает значительное расхождение между данными компаса и данными GPS или IMU. Когда дрон видит расхождение, он начинает игнорировать данные GPS и может перейти в режим ATTI или начать неконтролируемо колебаться из стороны в сторону.

Иногда дрон «унитазит».

Иногда эффект унитаза вызывается комбинацией проблем, поэтому необходимо откалибровать ряд электронных компонентов дрона, чтобы убедиться, что один из датчиков или их комбинация не посылают противоречивые данные на инерциальный измерительный блок и полетный контроллер.

Что вызывает туалетный боулинг

Туалетный боулинг на дроне вызывается расхождением между датчиком компаса и инерциальным измерительным блоком. Кроме того, данные GPS также могут вызывать расхождение между направлением, которое, по мнению компаса, указывает дрон, и направлением его движения.

Довольно часто дроны DJI переходят в режим ATTI, когда возникают значительные расхождения в данных GPS или если качество или количество спутников значительно снижается.

Обычно есть два номера, которые могут вам помочь:

• gpsHealth — это здоровье сигнала GPS от 0 до 5. Это показатель вертикальной и горизонтальной точности вашего дрона. Он часто коррелирует с количеством спутников, с которых дрон смог получить данные о местоположении.
• numSats — это количество спутников, с которых дрон может получать данные на протяжении всего полета. Как правило, дрон не позволит вам взлететь в режиме GPS, пока не будет подключено более восьми спутников.

Когда количество GPS-здоровья падает ниже 3, дрон отключает модуль определения местоположения GPS и переходит в режим ATTI — более подробно об этом мы поговорим далее в статье, но если вы хотите узнать об этом подробнее, прочитайте мою другую статью — Что такое режим ATTI дрона [полное руководство] — нажмите здесь, чтобы перейти к статье.

Здесь представлены некоторые примеры туалетного боулинга с YouTube:

Примеры туалетного боулинга

Возможно, трудно представить, как именно выглядит туалетный боулинг с помощью различных типов дронов. Вот несколько примеров, которые вы можете использовать для сравнения собственного опыта.

Пример 1

Первый пример взят с популярного YouTube-канала TheRcSaylors.

Пример 2

Пример 3

Во всех этих примерах видно, что размер унитаза значительно варьируется. Однако независимо от размера колебаний их всегда очень трудно контролировать.

Есть несколько вещей, которые вы можете сделать перед полетом, чтобы убедиться, что унитаз не упадет, но что вы можете сделать в самый ответственный момент, чтобы остановить падение вашего дрона?

Что делать, если это случилось

Представьте себе ситуацию: вы летаете на своем дроне и прекрасно проводите время, но тут вы начинаете замечать колебания, происходящие во время полета дрона. Неважно, идет ли речь о дешевом, недорогом дроне или о лучшем потребительском дроне от уважаемого производителя, такого как DJI, это может произойти с каждым типом дрона.

Вот простые способы, которые помогут вам решить эту проблему.
<Вот простые действия, которые вы можете предпринять, чтобы остановить падение вашего дрона.

Попробуйте кнопку паузы

Если у вас есть дрон DJI, вы заметите, что на пульте дистанционного управления есть большая красная кнопка паузы на передней панели рядом с левым джойстиком.

Она не только может спасти ваш дрон от сбоев при возвращении домой или других автоматических функций полета, когда вы подлетаете слишком близко к деревьям или другим препятствиям, но и при некоторых обстоятельствах может остановить ваш дрон от боулинга.

Если кнопка паузы вам не подходит, вот еще несколько вариантов.

Попробуйте спортивный режим

Если у вас есть дрон DJI, некоторые люди говорят, что переключение дрона в спортивный режим, а затем обратно может избавить вас от ужасных действий вашего дрона в туалетном боулинге.

Она находится прямо рядом с кнопкой паузы, поэтому вполне логично, что вы сможете быстро осуществить эти два действия одновременно, пока дрон находится в полете.

Ручной полет назад с помощью режима ATTI

Когда дрон чувствует значительное снижение качества данных GPS или количества спутников, он может переключиться в режим ATTI. ATTI означает режим ориентации. В этом режиме датчики GPS отключены, также как и глобальные навигационные спутниковые системы (что означает, что дрон будет дрейфовать по ветру) и датчики избегания объектов. Для поддержания высоты и сохранения горизонтального положения летательный аппарат использует бортовой барометр. Этот режим используется для съемки более плавных кадров, полетов в помещении или предотвращения улетов в случае сбоя сигнала GPS или ошибок компаса.

В этом режиме дрон может быть использован в качестве спутника.

Поэтому рекомендуется приучить себя летать на дроне без данных GPS, чтобы в случае потери связи с GPS можно было безопасно вернуть его на место взлета.

Практикуйтесь летать вручную

Если вы хотите узнать, как практиковаться в управлении дроном, прочитайте мою другую статью — Как практиковаться в управлении дроном [становиться лучше быстрее] — нажмите здесь, чтобы перейти к статье.

У меня также есть еще одна статья, в которой мы рассмотрим все тренировки по управлению дроном, необходимые для того, чтобы чувствовать себя полностью комфортно во время полета, независимо от того, являетесь ли вы полным новичком или профессиональным пилотом дрона — нажмите здесь, чтобы перейти к этой статье.

Это те вещи, которые вы можете сделать немедленно, чтобы остановить ваш дрон от боулинга в туалете, но когда вы благополучно приземлитесь и убедитесь, что это не повторится, вы должны пройти через эти шаги.

Как остановить туалетный боулинг вашего дрона

Вы только что вернулись домой после полета и хотите убедиться, что ваш дрон больше никогда не будет ходить в туалет. Вот все шаги, которые вам необходимо выполнить, чтобы убедиться, что ваш дрон летает безопасно и надежно, без диких колебаний, вызванных «туалетным боулингом».

Проверьте, что компас показывает правильное направление

Первое, что вы должны сделать, это проверить, что ваш компас показывает правильное направление. Это очень простая проверка, и все, что вам нужно сделать, это включить ваш дрон и выйти на улицу. Как только вы убедитесь, что GPS зафиксирован, а компас показывает стрелку на программном обеспечении, вам просто нужно проверить, что дрон направлен в ту сторону, в которую считает программа.

Если дрон направлен в ту сторону, в которую считает программа.

Если стрелка не указывает в ту же сторону, в которую направлен дрон, необходимо откалибровать компас.

Калибровка компаса

Компас на дроне очень важен. Это единственная вещь, которую программное обеспечение дрона просит вас часто калибровать. Это связано с тем, что компас дрона является аварийным средством для возвращения дрона домой, если во время полета что-то пойдет не так. Если компас неправильно откалиброван, ваш дрон может легко улететь в неправильном направлении, и вы можете больше никогда его не увидеть.

В приложении DJI GO4 вы можете увидеть помехи, перейдя в настройки> расширенные>компас и посмотрев на индикатор помех. Вы сможете сделать свой собственный, видя, как индикатор помех увеличивается по мере приближения дрона к магнитно заряженным объектам.

Вы можете быть удивлены тем, как мало он действительно меняется, но есть некоторые вещи, которые заставят его сильно сдвинуться. По моему опыту, самая большая проблема — это железобетон. Мне нравится взлетать на ровных поверхностях, и я часто нахожу ровные бетонные поверхности для взлета, однако железная арматура на внутренней стороне бетона вызывает значительные помехи для компаса.

Как правило, вам следует держаться подальше от:

• автомобилей
• линий электропередач
• огромных залежей металла, таких как свалки
• любых больших металлических конструкций, таких как сараи
• любых больших динамиков — они имеют магниты внутри

Владелец Mavic пытался создать помехи компасу, поднося пряжку ремня, ключи и другие личные вещи близко к дрону. Только когда телефон с динамиком находился сверху дрона, возникали значительные помехи. Они отмечают, что единственным последовательным способом создания помех было размещение перочинного ножа поверх батарейного отсека. Поэтому не стоит слишком беспокоиться о наличии металлических предметов в кармане или рядом с дроном во время взлета.

Для проверки правильности калибровки достаточно взлететь и сделать несколько рысканий на высоте около 10 м. Посмотрите на экран и убедитесь, что движения соответствуют направлению рыскания дрона. Эта простая проверка избавит вас от многих головных болей, если вы беспокоитесь о неправильной калибровке компаса.

Калибровка IMU

Инерциальный измерительный блок — это устройство, которое встроено в ваш дрон и содержит множество различных датчиков, обеспечивающих нормальную работу дрона. В частности, он измеряет силу, высоту и угловую скорость дрона во время полета. Эти показатели измеряются с помощью ряда различных датчиков, которые в совокупности образуют очень мощное устройство.

Какие датчики включает в себя устройство?

Датчики, которые включает в себя устройство, — это акселерометр, гироскоп, барометр и термометр. Гироскоп — это датчик, который определяет движение дрона относительно уровня горизонта и отвечает за поддержание стабильности, чтобы вы могли получить удивительно плавные снимки, которые не будут размытыми. Барометр используется для определения изменений в высоте дрона. И, думаю, все знают, что такое термометр — он измеряет температуру дрона, чтобы убедиться, что батареи не перегреются и не начнут возгораться.

Все, что вам нужно, — это термометр.

Все, что вам нужно, — это ровная площадка, которая будет неподвижна, пока вы калибруете IMU.

<Вот что нужно сделать для дрона производства DJI:

• положите дрон на абсолютно ровную поверхность.
• Дайте дрону остыть, если он недавно летал.
• Используйте аккумулятор, заряженный более чем на 50%.
• Откройте приложение GO4.
• Включите контроллер дрона
• перейдите к расширенным настройкам в приложении GO4 и следуйте инструкциям по калибровке.

Процесс калибровки потребительского дрона среднего диапазона отличается от процесса калибровки мини-дрона. Это связано с тем, что мини-дрон не имеет такого уровня аппаратного обеспечения для поддержания стабильности во время полета. Вместо этого для поддержания стабильности полета он полагается на то, что называется «триммированием».

Калибровка акселерометра

Акселерометры есть в каждом дроне, и они играют очень важную роль в определении стабильности полета дрона.

Каждый дрон калибруется немного по-разному из-за различий в программном обеспечении, а также из-за аппаратного обеспечения, которое есть у каждого дрона, но все они следуют простым основным шагам при калибровке акселерометра.

1. Убедитесь, что дрон удерживается в той же ориентации, которую указывает программное обеспечение, используемое для калибровки акселерометра.
2. Поместите дрон на ровную и устойчивую поверхность и не двигайте его.
3. Запустите процедуру калибровки программного обеспечения для вашего дрона.
4. В некоторых случаях требуется выключить и снова включить питание дрона. Следуйте всем инструкциям программного обеспечения.

Здесь приведены некоторые распространенные модели дронов со ссылкой на лучшие методы калибровки, которые я нашел.

Также существует множество научных исследовательских групп, которые стремятся сделать калибровку акселерометра дрона более точной. Одно из таких исследований, опубликованное в 2018 году, показывает, что им удается повысить точность акселерометра, просто пропустив данные калибровки через другую серию математических фильтров.

Обновите прошивку

Следует убедиться, что ваш дрон работает на самой последней версии прошивки, доступной от производителя. Прошивка содержит не только обновления безопасности, исправления ошибок и новые функции — она также содержит исправления распространенных проблем, о которых сообщают покупатели дронов.

Также убедитесь, что пульт дистанционного управления также имеет актуальную прошивку и что приложение DJI Go4 или любое другое приложение, которое вы решили использовать для управления дроном, также является новейшим для вашей модели смартфона.

Никогда не летайте при наличии менее 8 заблокированных спутников GPS

Иногда может возникнуть соблазн быстро взлететь без надлежащей фиксации местоположения спутников GPS. В дронах DJI невозможно включить режим GPS без подключения как минимум восьми спутников. Если вы не хотите, чтобы история с вашим унитазом повторилась, вам следует убедиться, что перед взлетом у вас зафиксировано гораздо больше восьми спутников GPS. Это позволит избежать неожиданного перехода дрона в режим ATTI во время полета.

Используйте внешний GPS

Если вы построили свой собственный дрон, вы можете использовать внешний GPS вместо того, который поставляется в комплекте с некоторыми другими печатными платами. Блок GPS должен быть установлен вдали от любых электронных или магнитных помех. Вы можете установить GPS на подставке, что значительно снизит вероятность возникновения помех от других электронных компонентов.

Скрутите провода заземления

Когда вы собираете дрон, по всей раме и корпусу проходит множество проводов. Вы можете уменьшить количество магнитных помех, создаваемых этими проводами, скрутив их вместе так, чтобы они гасили друг друга.

Скрутите провода вместе, чтобы они гасили друг друга.

Это обычная тактика при создании электронных устройств, чувствительных к магнитным импульсам или сигналам.

Просмотр файлов .DAT может помочь

И наконец, получение файлов данных полета с дрона (вы должны выйти из дрона, а не из контроллера) и анализ этих данных может помочь вам понять, что именно является причиной вашего туалетного боулинга. Иногда вы ничего не можете сделать, кроме как отправить дрон обратно производителю и потребовать замены.

Обзор

Ваш беспилотный унитаз барахлит из-за противоречивой информации от ряда электронных компонентов. Одно из самых простых решений этой проблемы — калибровка компаса, а также обновление любой прошивки вашего дрона.

Учитесь летать вручную — это один из лучших навыков, которые вы можете приобрести, чтобы убедиться, что вам очень комфортно летать на дроне, даже когда он «унитазничает».