Намоточный станок на ардуино версия 3 0 ошибка компиляции

/* Name: Winding machine    
   Description: Arduino ATmega 328P + Stepper motor control CNC Shield v3 + 2004 LCD + Encoder KY-040
   Author:      TDA
   Ver:         2.1b_I2C_DEBUG
   Date:        20/11/2019

       Arduino pinout diagram:
          _______________
         |      USB      |
         |           AREF|
         |            GND|
         |             13| DIR A
         |RESET        12| STEP A
         |3V3         #11| STOP BT
         |5V          #10| BUZ OUT
         |GND          #9|
         |VIN           8| EN STEP
         |               |
         |              7| DIR Z
         |             #6|
  LCD RS |A0 14        #5| ENCODER CLK
  LCD EN |A1 15         4| STEP Z
  LCD D4 |A2 16   INT1 #3| ENCODER SW
  LCD D5 |A3 17   INT0  2| ENCODER DT
  LCD D6 |A4 18      TX 1|
  LCD D7 |A5 19      RX 0|
         |__A6_A7________|                        
*/

//**************************************************************  
    
#define ShaftStep 50 // ShaftStep = Шаг резьбы*50

//**************************************************************

#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h>
//#include <LiquidCrystal.h>
#include <LiquidCrystal_I2C.h>
#include <Wire.h>

#define ENC_CLK   2 // Даем имена номерам пинов
#define ENC_SW    3
#define STEP_Z    4 
#define ENC_DT    5 
#define DIR_Z     7
#define EN_STEP   8
#define BUZZ_OUT  10
#define STOP_BT   11
#define STEP_A    12
#define DIR_A     13
#define RS        14
#define EN        15
#define D4        16
#define D5        17
#define D6        18
#define D7        19

byte up[8] =   {0b00100,0b01110,0b11111,0b00000,0b00000,0b00000,0b00000,0b00000};   // Создаем свой символ ⯅ для LCD
byte down[8] = {0b00000,0b00000,0b00000,0b00000,0b00000,0b11111,0b01110,0b00100};   // Создаем свой символ ⯆ для LCD

volatile int Encoder_Dir;                                 // Направление вращения энкодера
volatile boolean Push_Button, Var_Set, DC, AutoWindStart; // Нажатие кнопки; режим установки значения; формирование сигнала STEP; работает подпрограмма автонамотки 
volatile boolean Pause;                                   // Флаг паузы в режиме автонамотка   
volatile int i;                                           // Счетчик кол-ва заходов в прерывание таймера
char Str_Buffer[22];                                      // Буфер для функции sprintf 
byte LCD_Column, LCD_Row, Symbol_Code, Motor_Num;         // Номер столбца и строки LCD; код символа https://i.stack.imgur.com/oZhjJ.gif; номер шагового двигателя
int32_t ActualShaftPos, ActualLayerPos;                   // Текущие позиции двигателей вала и укладчика
int Actual_Turn = 0, Actual_Layer = 0;                    // Текущий виток и слой при автонамотке
int Shaft_Pos, Lay_Pos, Set_Turns, Set_Step, Set_Speed=1, Set_Layers=1, Step_Mult=1;  // Переменные изменяемые на экране
byte Menu_Index = 0;                                      // Переменная хранит номер текущей строки меню
int32_t Steps, Step_Accel, Step_Decel;

volatile uint16_t OCR1A_NOM;
volatile uint32_t OCR1A_TEMP;
volatile uint32_t INCR;
volatile uint32_t NSteps;
volatile uint32_t Temp;
int V;
volatile int NTurn;
uint8_t run_btn;
 
uint8_t MicroSteps = 16;
long SteppersPositions[2];
int Pitch = 1;
int8_t Steppers_Dir = 1;
int16_t SpeedIncrease, SpeedDecrease;

volatile int X,Y;
volatile int Set_Speed_INT;

enum menu_states {Autowinding, PosControl, TurnsSet, StepSet, SpeedSet, LaySet, Direction, Start, Cancel, Empty, ShaftPos, LayPos, StepMul, PosCancel}; // Нумерованный список строк экрана

struct MenuType {                       // Структура описывающая меню
  byte Screen;                          // Индекс экрана
  byte string_number;                   // Номер строки на экране
  char format[22];                      // Формат строки
  char format_Set_var[6];               // Формат значения при вводе переменной
  int  *param;                          // Указатель на адрес текущей переменной изменяемой на экране
  int  var_Min;                         // Ограничение значения переменной снизу
  int  var_Max;                         // Ограничение значения переменной сверху
  byte param_coef;};                    // Размерный коэффициент значения переменной

const struct MenuType Menu[] = {        // Объявляем переменную Menu пользовательского типа MenuType и доступную только для чтения
  {0,  0,  "  AUTOWINDING        ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> AUTOWINDING   "
  {0,  1,  "  POS CONTROL        ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> POS CONTROL   "
  {2,  0,  "  TURNS:  %03d       ", "%03d"  ,&Set_Turns,  1,      999,    1        },    // "> TURNS: >000<  "
  {2,  1,  "  STEP: 0.%04d       ", "%04d"  ,&Set_Step,   1,      200,    ShaftStep},    // "> STEP:>0.0000<↓"  
  {4,  0,  "  SPEED:  %03d       ", "%03d"  ,&Set_Speed,  1,      300,    1        },    // "> SPEED: >000< ↑"
  {4,  1,  "  LAYERS: %02d       ", "%02d"  ,&Set_Layers, 1,      99,     1        },    // "> LAYERS:>00<  ↓" 
  {6,  0,  "  DIRECTION >>>      ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> DIRECTION >>>↑"
  {6,  1,  "  START              ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> START        ↓" 
  {8,  0,  "  CANCEL             ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> CANCEL       ↑" 
  {8,  1,  "                     ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // ">               " 
  {10, 0,  "  SH POS: %+04d      ", "%+04d" ,&Shaft_Pos,  -999,   999,    1        },    // "> SH POS:>±000< "
  {10, 1,  "  LA POS: %+04d      ", "%+04d" ,&Lay_Pos,    -999,   999,    1        },    // "> LA POS:>±000<↓" 
  {12, 0,  "  STPMUL: %03d       ", "%03d"  ,&Step_Mult,  1,      100,    1        },    // "> STPMUL:>000< ↑"
  {12, 1,  "  CANCEL             ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "> CANCEL        "   
  {14, 0,  "T%03d/%03d L%02d/%02d", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "T000/000 L00/00 "
  {14, 1,  "SP%03d ST0.%04d      ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "SP000 ST0.0000  " 
  {16, 0,  "AUTOWINDING DONE     ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        },    // "AUTOWINDING DONE" 
  {16, 1,  "PRESS CONTINUE       ", ""      ,NULL,        0,      0,      0        }};   // "PRESS CONTINUE  "
  
//LiquidCrystal lcd(RS,EN,D4,D5,D6,D7); // Назначаем пины для управления LCD 
LiquidCrystal_I2C lcd(0x27,16,2); // 0x3F I2C адрес для PCF8574AT, дисплей 16 символов 2 строки 

void setup() {
pinMode(ENC_CLK, INPUT);    // Инициализация входов/выходов  
pinMode(ENC_SW,  INPUT);
pinMode(STEP_Z,  OUTPUT);
pinMode(ENC_DT,  INPUT);
pinMode(DIR_Z,   OUTPUT);
pinMode(EN_STEP, OUTPUT);
pinMode(STEP_A,  OUTPUT);
pinMode(DIR_A,   OUTPUT); 
pinMode(BUZZ_OUT,OUTPUT);
pinMode(STOP_BT, INPUT);
pinMode(RS,      OUTPUT);
pinMode(EN,      OUTPUT);
pinMode(D4,      OUTPUT);
pinMode(D5,      OUTPUT);
pinMode(D6,      OUTPUT);
pinMode(D7,      OUTPUT);

digitalWrite(EN_STEP, HIGH); // Запрет управления двигателями  
digitalWrite(STOP_BT, HIGH); // Вкл. подтягивающие резисторы к VDD  
  
 lcd.init(); 
 lcd.backlight();             // Включение подсветки LCD
  
  lcd.createChar(0, up);       // Записываем символ ⯅ в память LCD
  lcd.createChar(1, down);     // Записываем символ ⯆ в память LCD

  cli();                                                                        // Глобальный запрет прерываний
  EICRA = (1<<ISC11)|(0<<ISC10)|(0<<ISC01)|(1<<ISC00);                          // Настройка срабатывания прерываний: INT0 по изменению сигнала, INT1 по спаду сигнала; ATmega328/P DATASHEET стр.89
  EIMSK = (1<<INT0)|(1<<INT1);                                                  // Разрешение прерываний INT0 и INT1; ATmega328/P DATASHEET стр.90 
  EIFR = 0x00;                                                                  // Сбрасываем флаги внешних прерываний; ATmega328/P DATASHEET стр.91
  TCCR1A=(0<<COM1A1)|(0<<COM1B1)|(0<<COM1A0)|(0<<COM1B0)|(0<<WGM11)|(0<<WGM10); // Настройка таймера/счетчика 1: нормальный режим работы порта, OC1A/OC1B отключены; ATmega328/P DATASHEET стр.170-172
  TCCR1B=(0<<WGM13)|(1<<WGM12)|(0<<CS12)|(0<<CS11)|(1<<CS10);                   // Режим работы таймера/счетчика - CTC (очистить таймер при достижении значения в регистре сравнения OCR1A)
  OCR1A = 20000;                                                                // Значение в регистре OCR1A определяет частоту входа в прерывание таймера и устанавливает скрость вращения двигателей
  sei();
//lcd.begin(20,4);                                                              // Инициализация LCD Дисплей 20 символов 4 строки   
//lcd.begin(16,2);                                                             // Инициализация LCD Дисплей 16 символов 2 строки 
       
  lcd.clear();                                                      
  sprintf(Str_Buffer, Menu[0].format);
  lcd.print(Str_Buffer);                                                        // Выводим первую строку на экран
  lcd.setCursor(0,1); 
  sprintf(Str_Buffer, Menu[1].format);
  lcd.print(Str_Buffer);                                                        // Выводим вторую строку на экран
  PrintSymbol(0,0,0x3E);}                                                       // Выводим символ ">" на 0,0 LCD

Замените весь код до void loop() 

Но в дальнейшем крайне рекомендую использовать полубайтовое подключение.

Протокол I2C использует прерывания и при выполнении программы возможны наложения прерываний и «плавающие» баги, которые будет очень трудно ловить и я не могу гарантировать дальнейшую поддержку I2C

Изменено 20 ноября, 2019 пользователем TDA

Даже опытные программисты-«ардуинщики» могут столкнуться с ошибками компиляции. Исправить их не сложно, а вот найти порой не так просто. Мы решили рассказать сегодня в деталях, какие системные ошибки чаще возникают на различных платах Ардуино, как их исправить и по возможности избежать. 

Для начала рассмотрим базовые, так называемые синтаксические ошибки. Они встречаются чаще всего у новичков, но и опытные электронщики с ними точно знакомы не понаслышке. Искать их обычно супер-просто – в Arduino IDE некорректный синтаксис выделяется построчно (таким образом значительно легче отыскать неточность в кодах). Обычно это: отсутствие скобки в конце команды, пропуск этой самой служебной команды или слова, нехватка важных функций, неправильное их написание и т.д.

Для быстрого поиска ошибки советуем рассмотреть строку-подсказку. Ничего не помогло? Тогда для вас наша подборка наиболее распространенных синтаксических ошибок:

С синтаксисом все понятно – вставляем пропущенные символы, убираем лишние знаки, возвращаем функции по умолчанию.
Напомним, в среде разработки Ардуино IDE можно заливать скетчи для различных микроконтроллеров. По умолчанию обычно указана плата Genuino Uno. Если вы работаете с Mega, следует выбрать именно эту платформу (меню «Сервис»), иначе вас ожидает неприятное предупреждение: “programmer is not responding”.

Ошибка компиляции для платы Arduino Uno чаще всего возникает из-за проблем, связанных с библиотеками, например, неправильно подключили, не то ПО инсталлировали. В этом случае вы увидите напоминание “fatal error: … No such file or directory” (библиотека не перенесена в папку libraries) или “redefinition of void setup”.

Обозначенная на скриншоте ERROR означает, что программирование завершилось некорректно (расшифровываем: внутренние проблемы с компилятором, не обновили версию IDE, сбой в библиотеке, неправильный выбор разрядности операционной системы и др.). 
Важно! Не забывайте использовать подсказки приложения – они очень помогают. Включаем тут: Файл -> Настройки -> «Показать подробный вывод во время компиляции».

Что делать, если произошла ошибка при загрузке скетча Arduino Nano. Тут могут быть те же причины, что мы описали выше. Особых отличий в компиляции плат нет, главное, их правильный выбор первоначально. Однако часто пользователи настраивают не те показатели скорости порта: 9600 вместо необходимых 57600 либо не имеют соответствующих драйверов на устройствах – все это нужно проверить и исправить!